Kosti sa začínajú vyvíjať pomerne skoro v embryonálnom období. Predlžovanie kostí prebieha v rastových zónach (tzv. epifyzárnych platničkách). Do šírky kosť rastie vďaka obalu kosti – okostici (alebo odborne periostu). V nasledujúcich riadkoch bude stručne opísaný vývoj a rast kostí.